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1969년 2월 한국도로공사가 설립되었다. 고속도로는 우리나라 발전에 중차대한 역할을 하기 때문에 건설이나 관리에서 고도의 공익성이 요구되었다. 따라서 공익적인 측면을 중시하면서도 능률적이고 합리적인 경영을 통하여 수익성을 높이고 투자액을 회수하여 새로운 고속도로건설에 투자할 수 있도록 하는 공법인으로서 정부투자기업체의 하나인 한국도로공사를 설립하여 고속도로의 건설과 관리를 맡기게 되었던 것이다.

이러한 배경과 목적 하에서 한국도로공사의 설립근거인 ｢한국도로공사법｣(법률 제2083호)이 1969년 공포되고, 이에 근거하여 한국도로공사가 1969년 2월 15일에 설립되었다. 설립 당시 한국도로공사의 주 업무는 고속도로의 유지 보수, 장비의 확충, 안전시설의 보완, 통행료징수와 같은 영업제도의 정비였다. 이 외에도 고속도로 주변지역 산업개발을 위한 목적도 있었다.

이후 신설 노선의 준공이 속속 이루어짐에 따라 관리노선의 길이도 계속 늘어났다. 1980년 1월 현재 한국도로공사는 본사 아래 4개 지사, 19개 도로관리사무소, 56개 영업소가 1200㎞에 이르는 전 노선의 유지관리와 유료도로 영업업무를 담당하였다.