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Ⅰ. 서론
[1] 연구의 필요성 및 목표
1.1 연구의 필요성
1.2 연구의 목표
Ⅱ. 본론
Ⅱ-1 T/C 조립·검사 자동화용 지능형 로봇셀 설계 및 무인 통합 제어시스템 구축
[1] T/C조립·검사 자동화용 로봇셀 설계 및 실시간 구현
1.1 T/C조립·검사 자동화용 로봇 제어시스템 설계 및 성능시험
1.1.1 로봇 링크해석 및 설계
1.1.2 로봇 시스템 구성 및 제어기 설계
1.1.3 DSP를 이용한 관절제어기 설계
1.2 지능 제어 알고리즘 개발 및 제어기 설계
1.2.1 로봇 매니퓰레이터의 동적 모델링
1.2.2 로봇 제어 시스템 설계
1.2.3 지능 제어 알고리즘 개발
1.2.4 제어기 성능 실험
1.3 T/C 조립 작업을 위한 다중 로봇셀 제어 시스템 설계
1.3.1 T/C 조립용 두 협조 로봇 컴플라이언스 제어
1.3.2 협동작업을 위한 단일 제어시스템의 설계
1.3.3 다중 로봇셀을 이용한 지능적 조립계획 시스템 설계
1.3.4 성능 실험
1.4 로봇셀 무인 자동화용 오프라인 프로그래밍 개발
1.4.1 오프라인 프로그래밍 시스템 구조 설계
1.4.2 오프라인 프로그래밍 시스템 구성
1.4.3 OLP 프로그램
1.5 다양한 T/C 형상의 유연조립용 자동조정장치 개발
[2] 로봇 시스템 자동고장/진단 기술 개발
2.1 퍼지-신경망 기반 로봇 고장진단 시스템 기술 개발
2.1.1 고장 진단 시스템 개요
2.1.2 고장 진단 시스템의 구조 설계
2.2 조립 자동화 로봇의 고장진단기법 개발
2.2.1 시스템 모델링
2.2.2 제안된 고장진단 기법
2.3 성능 실험
2.3.1 퍼지-신경망 기반 로봇 고장 진단 시스템의 성능 실험
2.3.2 조립 자동화 로봇의 고장 진단 시스템 성능 실험
2.4 고장 진단 프로그래밍 시스템 개발
2.4.1 프로그램 개요
2.4.2 주요 기능
2.4.3 성능시험
[3] T/C 부품 조립·검사용 Eye-in-Hard 기술 개발
3.1 지능형 로봇 Hand-Eye 설계
3.1.1 지능형 End-Effector 시스템
3.1.2 시스템의 하드웨어
3.1.3 로봇 매니퓰레이터 Hand의 컴플라이언스 분석 및 접촉 힘 제어
3.1.4 Force/Torque 응용제어 기술
3.2 영상 피드백(Visual Feed-back) 제어 및 시각 구동 제어 기술
3.2.1 영상 피드백 제어 기술
3.2.2 시각구동제어기술
3.2.3 모의실험 및 성능실험
3.3 로봇 Hand-Eye 기술 개발
3.3.1 부품형상의 다각근사화를 이용한 로봇의 위치
3.3.2 신경회로망을 이용한 로봇 Hand-in-Eye 기술 개발
3.3.3 시각구동에 의한 로봇의 이동 물체 추적 및 잡기 작업의 구현
3.3.4 Hand-Eye 기술에 의한 지능적 조립 기술
3.3.5 성능시험
[4] 비접촉 자동검사 및 T/C 부품형상 인식 기술 개발
4.1 T/C 자동검사를 위한 Vision 기술
4.1.1 T/C 자동검사를 위한 영상 추출 기법 개발
4.1.2 Vision 알고리즘 개발
4.2 T/C 형상인식 알고리즘 개발
4.2.1 T/C 부품 형상인식 알고리즘 기술 개발
4.2.2 T/C Body 형상인식 기술 개발
4.3 T/C 자동검사용 비젼 시스템 설계 및 구축
4.3.1 비젼 시스템
4.3.2 모노 비젼 시스템 설계
4.3.3 Stereo/Mono 비젼 검사 시스템 설계
4.3.4 T/C 자동검사 시스템 H/W 설계
4.3.5 T/C 검사용 영상 비젼 프로그램 개발
4.4 T/C 자동 검사 장치 구성 및 성능시험
4.4.1 자동 검사 장치의 구성
4.4.2 성능시험
[5] T/C 조립·검사 공정 통합제어시스템 구축
5.1 자동화 셀 통합 제어시스템 설계
5.1.1 자동화 셀 통합제어기 설계
5.1.2 통합 셀 제어기 통신
5.1.3 셀 제어기의 제어 프로그램 구조 및 주요 기능
5.2 로봇셀 무인 자동화용 오프라인 프로그래밍 개발
5.2.1 오프라인 프로그래밍 시스템 구조 설계
5.2.2 오프라인 프로그래밍 시스템 구성
5.2.3 OLP 프로그램
5.3 T/C 조립·검사 자동화 통합 시스템 구축 및 성능시험
Ⅱ-2 T/C Body 가공자동화를 위한 복합가공기 설계·제작 및 시제품 개발
[1] T/C Body 가공자동화를 위한 복합가공기 설계 및 요소기술 개발
1.1 T/C Body 가공자동화 전용 시스템 및 주변장치 설계
1.1.1 T/C Body 가공용 공압구동 180˚ 회전 테이블 개발
1.1.2 T/C Body 하우징 Hole 가공을 위한 가변 스핀들 설계
1.1.3 8-station 테이블 복동식 T/C 가공 자동화 장비 설계
1.1.4 Facing, Drilling, Boring, Reaming, Tapping 등 각 공정 설계
1.2 T/C Body 가공 자동화 전용 복합가공기 설계 및 요소 Unit 개발
1.2.1 T/C Body 가공 공정 자동화를 위한 Gacing Unit 연구
1.2.2 T/C Body 가공용 공구 미세치수 보정장치 설계 및 시제품 제작
1.2.3 T/C 가공용 QUICK TIME 자동공구교환장치(ATC) 설계
1.2.4 T/C 가공용 공압구동형 INDEX 테이블 개발
1.2.5 T/C 가공을 위한 피치가변형 스핀들 시제품 제작[특허출원]
1.3 T/C Body 가공자동화 복합가공기 제작 및 시제품 개발
1.3.1 T/C Body 가공자동화 복합가공기 핵심 장치 설계
1.3.2 T/C Body 가공자동화 복합가공기 제작 및 시제품 개발
Ⅱ-3 T/C Leak Tester 시험검사 기술 개발
[1] T/C Body 내구성 및 소재결함·Leak Tester 시험기술 분석
1.1 T/C 신뢰성 시험 및 내구성·소재결함·Leak Tester 시험 기술 개발
1.1.1 AIR 누설 T/C Leak Test기 설계
1.2 T/C Body Leak Tester 시험검사 기술 개발
1.2.1 T/C Body Leak Tester
1.2.2 T/C Body 검사 및 판정 기준
1.3 T/C Body Leak Tester 시제품 제작 및 시험
Ⅲ. 결론
부록 1
부록 2
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