로마시대 인구조사에서는 재정과 징병을 목적으로 시민의 수와 재산을 조사하였다. 특히, B.C. 435년부터 로마제국의 시민등록과 시세조사 등을 담당하는 센소(Censor)라는 관리에 의해 인구조사가 실시되었으며, 이때부터 인구조사를 담당 관리의 직명을 따서 센서스(Census)라고 부른다.