이 대회는 제2차 세계대전 종전 이후, 아시아 각 민족이 독립하면서 창설 움직임이 시작되었다. 1947년 인도의 IOC 위원이 1947년 아시아국제회의에서 아시아경기연맹(AGF, Asian Games Federation) 설립을 제의하였고, 1949년 뉴델리에서 AGF 조직을 위한 협의회가 개최되었다. 이 회의에서 제정된 헌장이 IOC의 승인을 받음으로써 AGF가 정식 창립되었다. 최초의 가맹국은 인도, 아프가니스탄, 미얀마, 파키스탄, 필리핀이며, 우리나라는 1952년 7월에 AGF 정식회원국으로 가입하였다.

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제1회 아시아경기대회는 1951년 3월 인도 뉴델리에서 개최되었다. 우리나라는 6.25전쟁으로 이 대회에 참가하지 못하였고, 1954년 제2회 필리핀 마닐라대회부터 참가하였다. 우리나라는 이 대회에 6개 종목 81명의 선수단이 참가하여 금메달 8개, 은메달 5개, 동메달 5개로 종합 3위를 하였다.

태국 방콕에서 개최된 제6회(1970년) 대회에서 우리 선수단은 12개 종목에 172명이 참가하여 금메달 18개, 은메달 13개, 동메달 23개를 획득하여 종합 2위를 하였다.

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1974년 이란 테헤란대회(제7회), 1982년 인도 뉴델리대회(제9회)를 거쳐, 1986년 10회 대회는 우리나라 서울에서 개최되었다.

1990년 중국 북경대회(11회)에서 우리 선수단은 종합 2위를 하였다 1994년 일본 히로시마대회(제12회)는 수도가 아닌 지방도시에서 개최된 첫 대회로, 이 대회에 구소련에서 분리·독립한 카자흐스탄 등 5개국이 아시아지역에 편입되어 처음으로 참가하였다.

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1979년 3월 국민체육심의위원회 소위원회에서 제24회 올림픽대회와 함께 1986년 아시아경기대회도 올림픽 전초대회로 유치하기로 방침을 세웠다. 대한올림픽위원회는 1980년 4월 개최신청서를 아시아경기연맹(AGF)에 제출하였고, 1981년 11월 AGF총회에서 만장일치로 확정되었다.

1986년 9월 20일 잠실 서울종합운동장 주경기장에서 “영원한 전진”을 슬로건으로 한 제10회 서울아시아경기대회 개회식이 진행되었다. 전두환 대통령의 개회선언에 이어 공수특전단 단원들의 낙하 시범, 비둘기 날리기 등의 개막행사가 진행되었고, 경주에서 채화된 성화가 장재근 선수와 박미선 선수에 의해 점화되었다.

이 대회에는 27개국에서 약 4,800명이 참가하여 9월 20일부터 10월 5일까지 15일간 27개 정식종목을 겨루었다.

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우리 선수단은 육상, 수영, 양궁, 테니스, 탁구, 레슬링, 복싱, 유도 등에서 금메달 93개를 획득하였고, 더불어 은메달 55개, 동메달 76개를 따서 종합 2위를 하였다. 종합 1위는 94개의 금메달을 딴 중국이 차지하였다.

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1995년 5월 아시아올림픽평의회(OCA)총회에서 부산이 2002년 제14회 아시아경기대회 개최지로 확정되었다.

2002년 9월 29일 부산 아시아드 주경기장에서 “아시아를 하나로, 부산을 세계로”를 슬로건으로 한 제14회 부산아시아경기대회 개회식이 진행되었다. 남북 선수단이 아리랑 선율 속에 한반도기를 들고 공동 입장하였다. 김대중 대통령이 개회 선언을 하였고, 백두산과 한라산에서 채화하고, 남북분단의 상징인 임진각에서 합화한 성화를 하형주 선수와 계순희 선수가 점화하였다.

이 대회에는 44개 OCA 회원국의 9,767명의 선수단이 참가하여 9월 29일부터 10월 14일까지 16일간 38개 종목을 겨루었다.

우리 선수단은 카바디를 제외한 37개 종목 1,007명의 대규모 선수단을 출전시켜 금메달 95개, 은메달 80개, 동메달 84개로 종합 2위, 분단 이후 처음으로 국내에서 열린 국제 종합경기대회에 참가한 북한 선수단은 금메달 9개, 은메달 11개, 동메달 13개로 종합 9위를 기록하였다.