유엔가입이래 지난 20여 년 동안 한국의 대 유엔외교는 비약적인 발전을 하였다. 가령 유엔 정규 분담금은 가입초기 연 0.8%(유엔총예산 대비) 수준에서 2000년 1.0%, 그리고 2011년 현재 2.3% 수준으로 증가하였다. 이러한 비율은 유엔회원국 192개 국 중 세계 12위를 차지하고 있으며, 2009년 유엔 정규분담금과 세계보건기구(WHO)등 전문기구와 산하기구의 중요회원국으로서 각 분담금과 사업기금, 자발적 기여금을 합쳐서 총 기여금은 약 2억 3천만 달러에 이른다. 별도의 평화유지활동(PKO) 분담금도 정규분담금과 대략 동일한 비율이 적용되어, 매년 유엔 전체의 PKO활동 정도에 따라 달라지지만 최근에는 대략 같은 금액을 부담하고 있다.

정부는 대유엔외교 강화의 일환으로 안보리 비상임이사국 진출을 추진하여 1995년 2년 임기(1996-1997년)의 비상임이사국으로 활동하였다. 비상임이사국 진출에서 당시 스리랑카와 경합하였으나, 정부는 44개국에 대통령 특사 14명을 파견하는 등 적극적인 외교적 노력을 통하여, 1995년 11월 8일 실시된 선거에서 177개국 중 156개국의 압도적인 지지를 받아 이집트, 기네비소, 폴란드, 칠레와 함께 비상임이사국으로 선출되었다. 특히 안보리는 국제평화 및 안보문제를 다루는 유엔의 최고기관이며, 한국이 그동안 6.25전쟁을 비롯하여 안보리 논의에서 주된 대상이 된 점에 비추어 이사국 진출 그 자체도 커다란 외교적 승리였다. 임기기간 중인 1997년 5월 안보리에서 당시 박수길 대사가 의장을 역임하면서 난민문제에 대한 공개토의를 주도하고 의장 성명을 채택케 하는 등 중요한 국제안보문제를 직접 다루기도 하며 유엔가입 5년 만에 상임이사국 등 강대국과 어깨를 나란히 하였다.

뿐만 아니라, 주요기관 및 기관의 주요직위에서 활동하였는바, 경제사회이사회 이사국(1997-1999, 2001-2006, 2008-2013), 인권위원회 이사국(1993-2011) 등을 역임하였거나 역임중이고, 또한 2001년에는 제56차 유엔 총회 의장국(한승수 전 외교부장관)으로 선출, 활동하였다. 총회 의장국은 각국별 순번제에 의해 1년간 임무를 수행하는 것인데, 제 56차 총회는 개막일에 '9.11 테러'가 발생하여 총회의장의 역할이 더욱 주목을 받았다. 한승수 총회의장은 강력한 테러규탄 결의안을 총회의장 발의로 채택하도록 하였고, 10월 1일부터 5일까지 개최된 회의에서 단일 의제로서 사상 최대인 167개 유엔 회원국이 테러리즘을 규탄하고, 국제사회의 의지를 결집시키는데 기여하였다.

한편 군사적인 참여로써 PKO 활동도 있었다. 유엔은 1990년대 들어 내전, 지역분쟁 등의 증가와 더불어 PKO 활동을 확대하기 시작하였고, 1991년 유엔에 가입한 한국은 유엔의 요청을 받아들여 PKO 활동에 참여하게 되었다. 1993년 소말리아 내전에 유엔 PKO 활동의 일환으로 공병대대를 파병한 것이 시초이다. 한국은 앙골라, 동티모르, 서부 사하라 지역활동에 참여하였고, 2011년 현재 레바논 동명부대(395명), 아이티 단비부대(240명)가 단위부대로서 활동에 참여중이다. 그 밖에도 한국은 여러 지역에 군사참관단(옵서버)을 파견하여 정전감시, 선거감시 활동 등에 기여하고 있다.

PKO 참여는 그간 점차 확대되어 왔으며, 법적인 근거는 2009년 12월 포괄적인 'UN PKO 참여법'으로 제도화되었다. 또한 2010년에는 해외파병 상비부대를 창설(2010년 '온누리부대')하는 등 PKO 활동이 보다 강화되고 있는 추세이다.

유엔활동의 확대와 더불어 최근에는 각종 기구의 수장 및 산하위원회 의장이나 위원으로 진출하는 경우도 증가하고 있다. 2006년 반기문 총장이 유엔사무총장에 선출되어 한국외교인력의 우수성과 역량을 과시하였을 뿐만 아니라, WHO의 고 이종욱 사무총장, 아‧태경제사회위원회(ESCAP)의 김학수대사, 인권소위원회의 박수길 위원, 유엔 제1위원회 최영진위원장 등이 유엔에 진출, 활동하였다. 2011년 현재도 한국의 유엔 활동이 활발해지면서 강경화 유엔인권고등부판무관, 정진성 인권이사회 자문관 등 유엔기구와 송상현 국제형사재판소 소장, 백진현 유엔해양재판관을 비롯하여 유엔 사무국 등 각종 관련 국제기구에 350여 명이 활약하고 있다. 한국은 또한 유엔이 주관해온 여성, 아동, 환경, 사회개발 등 각종 국제회의에 적극 참여하였음은 물론, 1999년에는 유엔 세계 NGO대회를 서울에서 개최하기도 하였다.