재향군인회는 1951년 12월 15일 창립발기인대회를 거쳐 1952년 2월 1일 당시 임시수도인 부산에서 제대장병 3만여 명이 모여 창설식을 갖고 초대회장에 백홍석 병무국장(육군준장)을 선출하였다. 6.25전쟁으로 전상자들과 제대장병들이 늘어나면서 전역군인 상호간의 친목과 권익보호, 복지향상을 도모하고, 군사능력을 증진시켜 국가안보에 기여함을 목적으로 하였다.
초기의 재향군인회는 향토방위와 정치적 입지강화를 목표로 추진하였으나 내부갈등과 분열로 1953년 11월 17일 대한민국제대장병보도회로 이름을 바꾸었고, 1957년 1월 17일 대한민국참전전우회와 통합하면서 대한상무회로 발족한 뒤, 1960년 5월 대한민국재향군인회로 다시 개칭하였다. 1961년 5월 8일 세계향군연맹(WVF)에 정식 회원국으로 가입하고 유엔 참전 16개국의 전폭적인 지지로 이사국으로 선임되었다. 1961년 5월 10일「재향군인회법」이 법률 제617호로 제정·공포되었다. 그러나 1961년 5·16 직후인 5월 22일 국가재건최고회의 포고령 제6호 ‘전사회단체 해체명령’에 따라 재향군인회의 조직도 해체되었다가 12월 12일 재건총회를 거쳐 다시 활동하기 시작하였다. 1965년 6월 8일 제49차 국무회의에서 재향군인회가 세계향군연맹에 가입한 5월 8일을 ‘재향군인의 날’로 정하기로 의결하였다. 1973년 3월 30일 공포된 「각종 기념일 등에 관한 규정」에 따라 기념일로 정해졌다. 이후 국가보훈처 주관으로 5월 8일 기념행사를 거행하였다가 어버이날과 중복된다 하여 2003년부터 10월 8일로 변경되었다.
재향군인회는 대한민국 보훈단체 중 가장 많은 회원이 가입되어 있다. 2012년 현재 회원 864만여 명이며 단체의 조직은 서울에 본부를 두고 각 시·도지회, 시·군·구 연합분회, 읍·면·동 지회, 직장 지회·직장연합분회·직장분회가 있다. 해외 조직으로는 미국의 뉴욕·로스앤젤레스·시카고·하와이, 일본, 타이완, 오스트레일리아, 캐나다, 브라질, 아르헨티나 등지에 지회를 두고 국위 선양과 우호증진에 힘쓰고 있다.
재향군인회는 설립목적을 달성하기 위하여 조직·안보·복지·국제 활동을 전개하고 있으며 국위선양과 교민화합을 위하여 해외조직을 설치하는 한편, 체육대회 등 각종 행사를 실시하고 있다. 각 회별로 지역사회 발전을 위하여 새마을사업·향토개발사업·향군조림단지조성 등에 앞장서며 국가의 안전과 번영을 지키기 위하여 자주국방과 안보태세를 확립, 향토예비군과 민방위대 창설에 중추적 구실을 하였다. 1972년 1월 11일 ‘자주국방사상촉진운동본부’를 설치, 범국민적인 안보계도 활동도 전개하였다.
재정은 회원이 매년 납부하는 일반 회비, 평생 1회 납부하는 종신 회비와 기타 수입금으로 충당하고 있으며, 산하 기업체의 사업수입금으로 여러 사업을 추진하고 있다. 또한 재향군인회에는 『향군보』, 『회사(會史)』등을 정기적으로 발간하여 활동사항을 적극 홍보하고 있다.